Prema predanjima Rajkova pećina je dobila ime po hajdučkom harambaši Rajku, koji je u XIX veku napadao i pljačkao prolaznike na putu Donji Milanovac – Majdanpek i u pećini skrivao svoj plen.

Rajkova pećina spada u grupu rečnih pećina. Kroz nju protiče Rajkova reka. Ova ponornica, posle podzemnog toka dugog 893 m, ponovo se pojavljuje i posle izlaza iz pećine spaja se sa Paskovom rekom. Od njih nastaje Mali Pek, koji se nekoliko kilometara niže uliva u Veliki Pek.

Do sada je istraženo 2.304 m dužine pećinskih kanala podeljenih u dva horizonta – donji rečni i gornji suvi horizont. U pećini se nalaze veoma zanimljive pećinske dvorane, kade, draperije i ostali pećinski nakit od čisto belog kristalnog kalcita. Konstantna temperatura je 8 stepeni celzijusevih, dok je vlažnost vazduha 100% što znači da za posetu pećini treba biti dobro odeven i u letnjim mesecima.

Zahvaljujući sanaciji i uređenju za koje je utrošeno 520.000 evra, zasijala je novim sjajem.

Za razliku od dosadašnja 633 metra u Rajkovoj pećini je sada 1.400 metara kružne staze. Sve staze imaće rukohvate, odnosno ograde, a radi kompletnog uživanja u čarima prirode planirana je i nabavka turističkog vozića, za prevoz posetilaca. Novo osvetljenje će maksimalno istaći bogatstvo i lepotu pećinskog nakita. Pored toga biće obezbeđen i bežični audio sistem za turističke ture i lokalni telefonski sistem za ostvarivanje pouzdane komunikacije vodič - dežurno osoblje na ulazu u pećinu - kaže Radomir Zeković, v.d. direktora opštinske Turističke organizacije.

Pećina je udaljena 2,5 km od Majdanpeka.