Prvi urbanistički plan današnjeg Kraljeva nacrtao je knez Miloš Obrenović "prstom na dnu tepsije s peskom". Ova skica formalno neobrazovanog, ali promućurnog vladara poslužila je Lazi Zubanu da 1832. osmisli kako će ovo naselje pretvoriti u moderan grad. Tako su usečena tri glavna sokaka, nakon čega je stvorena i mreža ulica koje polaze od centralnog kružnog trga, pravilno se ukrštaju i šire u četiri pravca.
Kraljevo se smatra remek delom srpske urbanistike. Savremeno Kraljevo je značajan kulturni, prosvetni, privredni, ali i turistički centar. Pored muzeja, pozorišta, biblioteke, gradskog arhiva i ostalih važnih institucija, u gradu funkcionišu i mnoga kulturno-umetnička društva, organizuju se likovne kolonije i zanimljive manifestacije, poput tradicionalnih Dana jorgovana ili ibarskog Veselog spusta.
