Na kraju donjogradskog severoistočnog bedema nalazi se najbolje očuvana i najveća srednjovekovna kula Beogradske tvrđave. Kula je podignuta oko 1460. godine na samoj obali reke i štitila je ulaz u srednjovekovno pristanište. Kula je osmougaone osnove, visoka je oko 22 m i ima pet etaža. Na svakom spratu nalazi se po šest otvora za topove. Ovu kulu u XVI i XVII veku turski i evropski putopisci pominju kao Belu ili Temišvarsku kulu.

Novo ime dobila je po najvećoj i najbolje branjenoj kuli Gornjeg grada – Kuli Nebojša, koja je razorena posle eksplozije barutnog magacina 1690. godine. Tridesetih godina XVIII veka, u vreme austrijske rekonstrukcije tvrđave, detaljno je obnovljena. Turcima je kula Nebojša služi kao tamnica.

Tu je 1798. godine život ostavio grčki pesnik, patriota i pobornik oslobođenja balkanskih naroda od turske vlasti – Riga od Fere. Sa propašću Prvog srpskog ustanka mnogi Srbi bili su sužnji u Kuli Nebojša. U ratnim godinama 1914–15. ova kula je znatno oštećena. Obnovljena je 1938, a veliki konzervatorsko-restauratorski radovi su izvedeni 1963. godine.